Diy_slimevr追踪器的总结
DIY SlimeVR追踪器的总结
0.时间线
整篇文章写于不同的时间，所以可能会出现些前后重复和矛盾的情况（会吗？）
这些是每次修改时发生了的事情：
- 1.main() 中写的那样
- 用纯焊飞线的方式制作了第一个追踪器
- 调试加想办法校准干了将近一天，决定换pcb和外壳并把那天的内容稍微记下来点
- 用pcb焊好了除了某个小电阻和imu以外的所有元器件后，等正确的电阻到货
- 完整做完了 5主要+1扩展 个
1.main()
记录一些乱七八糟的琐事吧
不过主要是因为电烙铁坏了，看着一桌子的零件就那么摆着有点小郁闷啦
应该不会有专门解释slimevr server使用相关的内容，不过就现在的易用程度来看，应该也不需要来专门看教程吧
1.2.缘由
没什么，有一个VR不怎么想玩，VRChat嘛emm，对吧
还是技术相关的东西更好玩一些，PCVR这东西要想玩的花软件上的功夫可不少。
1.3.你确定这话不矛盾吗
确实，那在这之前我试了这个https://github.com/ju1ce/Mediapipe-VR-Fullbody-Tracking，一个纯视觉识别的全身动捕，但是效果不怎么好，虽然我没怎么看文档.小声
加上做一套slimevr也不是多麻烦或者多贵，那也就试试嘛，要是没用了估计还能赚点手工费（怪表情），还是觉得好玩啦。
2.开始并了解slimevr
在正式开始之前强烈建议去试试owotracker，这是一个把手机当成一只slimevr的软件
你可以通过它了解slimevr server的安装和配置，以及在还没有追踪器时预览它们到底会做些什么
在你拥有了追踪器后它也可以当作一个正常的追踪器放在..最好放腰部或者胸部吧，手机挺贵的
官方对此也有所介绍 link
因为这东西最终几乎只能用在VRChat里（仅讨论游戏领域），所以和几乎所有跟游戏沾边的东西一样，先去b站找一圈，从而得出结论，VR确实是个小众的圈子动捕更是，或者也不完全是但我真的没找到太多教着做硬件设备的，大家都买现成的吗，这里找了些
hmm，好吧，还是去官网吧
结果他们甚至没有有自己的主网页，所有介绍都是写在 crowdsupply 上的。
而且他们也有官方域名https://slimevr.dev/但是会重定向到crowdsupply。
话说他们的github项目页面好像更适合放到书签夹里，上面写了所有可能要用的官方链接
不过他们还是有文档页面的啦，在这里https://docs.slimevr.dev/
这些文档详细的写了如何配置和制作slimevr，包括零件表，接线图，IMU传感器选择，固件刷写，和其他的怪问题们，发教程不发官方文档的都在想什么阿喂
3.购买零件
3.1.电子部分
这部分其实都好说，主要是IMU传感器，和开发板，还有电池，电池要根据外壳型号选择，其余看性价比什么的，这是我的:
- 开发板:
wemos d1 mini(指南里推荐用的这个，又没有溢价) - IMU:
BMI160(相对便宜性价比高点，也是指南里推荐的啦，这些也没什么可选的)
我想做的是5个追踪器加一个扩展追踪器 所以要用 5个开发板6个IMU
扩展连接线用的是JST接口，确定好壳子到底要哪个大小的，或者直接焊线
不要在决定外壳和接线方式之前买电池，但可以根据其他硬件选外壳
另外在买imu和充电板时记得多买一两个，谁知道你会做些什么或者快递会做些什么
3.2.外壳，与接线
如果你有3D打印机也会建模，那恭喜你咯（酸）
如果不会（比如我），也可以找些别的代打业务打印，但模型从那里找就麻烦了。
我最开始用的是Hyperion和一个它的fork，他们是基于飞线的设计
Lafikateh的fork里有适用于BMI160的扩展模块外壳
但是…，有点被飞线弄崩溃了，所以最后用的PCB板子
https://github.com/Shine-Bright-Meow/SlimeVR-Hyperion-BMI-BNO-PCB-Case
非常见名知意，而且我用的是s22f32的开关，作者给的托盘就是一个薄片拿个1mm的塑料片就能代替（蛮奇怪的）
如果你没有特别多的焊接经验最好还是用整张PCB，价钱差不了太多甚至持平（取决于你的外壳费用），但能大大降低你的血压和元件短路概率
如果想找喜欢的方案的话可以去官方discord里看看（只是说一嘴，去看指南）
注意 请一定要仔细检查最终方案的元件表，认真确认每一个元件
3.3.绑带
这个还是看指南吧，可以试试搜魔术贴绑带什么的
https://docs.slimevr.dev/diy/components-guide.html#straps
4.焊接
4.1.焊接工具
我上次焊东西都不知道是什么时候的事了，Hmm，我本来就不怎么喜欢动这种硬件吧
尤其是这东西全都是飞线，还有好多焊孔里有两根线，这难度对我来说很地狱好嘛。
开头说的烙铁坏掉就是这段时间里的事情，在买烙铁的时候我也补充了一下那些以前遗留下来的”屎山”工具们。
非要我说的话，可能会是：
- 能固定住pcb和电线的夹子，让心情不会爆炸
- 吸锡器去清理焊坏了留下来的实心焊盘
- SlimeVR的视频，不过是Youtube上的啦 https://youtu.be/P0YX_eKyfxA
4.2.制作，焊接
其实从最开始到现在已经过去了超久了，但没关系，在我写这一行的时候我已经焊好了一只Slime，其实也没什么想说的就只剩累了，好烦硬件相关的东西啊啊啊
还是有些注意事项要说的：
- 不要忘了，官方文档是你最好的帮手，永远不要忘记他们，因为它们甚至做了图形化的可配置的接线图 文档链接
- 如果有能力也有问题可以去官方discord服务器上逛一逛什么的 discord链接
- 有点耐心，这东西确实烦人，如果没有一点锡焊基础的话… （小声：或许先买一两个没有电池的材料，最后加上
owotracker试一试也不错） - 不要省二极管的钱
- 对待电池永远不要大意，最好的情况下可以找些靠谱的接口连接电池。我没用咯，也不是那么那么重要啦，但还是小心点，焊线不要像其他的一样穿过去可能会断毕竟你是一定会弯它的
- 注意安全，保持通风，最好有只风扇架在旁边，那些烟有没有毒信谁都行但绝对不好闻（理论上闻着是没毒的啦，但是记得勤洗手）
4.3.构建固件
看官方教程！！！很重要，这里就不作可能过时的详细”误解”了
https://docs.slimevr.dev/firmware/index.html
它们已经做的很简单了，装好插件改些必要配置就行，需要改#define的地方甚至有图形化配置（都到这里了还会用这个？）
注意：不要在连接着开发板上传时打开电池开关，我也不知到为什么，没用过esp，但接线图上写了不过是内嵌的文字，整页翻译翻不到这里说一嘴
build -> upload -> ~yay~
记得时不时
git pull更新一下代码仓库，如果有新提交想着去更新固件
5.校准
5.1.常规
https://docs.slimevr.dev/server/imu-calibration.html
照着指南走基本不会有什么问题，不过如果你用的是需要在特定方向转来转去的BMI160，还连接不到串口（物理），哈，呜呜…
5.2.BMI160温度校准
在校准指南页面里有这样一段神奇的话
bmi160-temperature-calibration-tcal
将追踪器降温到15摄氏度以下在慢慢加热到45度，这样做可以大幅减少”漂移”的概率
蛮神奇的，我是想试一试但是来来回回好几次都失败了，要么进度不满要么直接没有进入校准模式，我应该会把这些错误归咎于硬件问题和加热的速度，虽然官方的指南感觉不是严谨的类型但原文是 gradually heat them 所以…
不要在几秒中内就把温度拉高一两个”整数”，要像从15-室温时变化的速度那样慢慢加热，如果用的是热风枪，那在≤30左右的时候热源可能需要离IMU很远才行，这种温度对人来说很不敏感的嘛
我只给几个追踪器做了温度校准，毕竟太费劲了
这几次的校准进度也都没有达到 60/60 不过应该也能比什么都没干好一点啦
6.结束了
在享受完DIY带来的喜悦后，或许应该去看看slimevr server里的身体比例校准和佩戴校准，还有翻各种设置，这些东西还是蛮重要的而且也不多。
虽然不想写软件上的问题但我还是想放几个我遇到了的
- 为什么不能直接连到
SteamVR
在安装server的时候我有注意到官方的安装助手，它会在安装时帮你下载server和slimevr驱动还有串口驱动，理论上来说如果你用它安装是不会出现这种情况了
但它要从github上下东西还不会用系统代理所以我当时是直接下载了server的可执行文件去做的测试，现在也就还要手动安装驱动\
https://github.com/SlimeVR/SlimeVR-OpenVR-Driver
- 串口控制台里的输出呢
我的调试都在linux下完成的所以不用关心这些，但windows那边是需要装驱动的
不过我没实验成功也懒得管就是啦，放个wemos D1 mini(ch340芯片)的驱动地址：\